Всем привет. В этой статье мы расскажем о принятии сигнала с пульта управления платой.
Для этого нам понадобятся таймеры TIM1, TIM2, TIM3 и TIM4.
TIM1 - для вывода сигнала на двигатели.
TIM2 - для принятия канала 2 с ресивера (газ)
TIM3 - для принятия канала 3 с ресивера (тангаж)
TIM4 - для принятия канала 4 с ресивера (крен)
Для правильной работы квадрокоптера необходимо использовать ещё один вид управления - рысканье. Но, в тестовом (не полётном) варианте использовать его не будем.
Принятие сигнала ШИМ
Как сказано выше, для подключения нам понадобятся 3 таймера. Приём сигнала в чистом виде показал, что счётчик таймера считает значения ~1300000. С таким большим числом в силах справиться только TIM2 - его разрядность 32 бит (может досчитать до 2^32-1). Разрядность же других таймеров - 16 бит (могут досчитать до 2^16-1). Для решения этой проблемы мы использовали prescaler - делитель частоты. Для нашего проекта мы приняли его равным 33.
Инициализация таймеров:
Для этого нам понадобятся таймеры TIM1, TIM2, TIM3 и TIM4.
TIM1 - для вывода сигнала на двигатели.
TIM2 - для принятия канала 2 с ресивера (газ)
TIM3 - для принятия канала 3 с ресивера (тангаж)
TIM4 - для принятия канала 4 с ресивера (крен)
Для правильной работы квадрокоптера необходимо использовать ещё один вид управления - рысканье. Но, в тестовом (не полётном) варианте использовать его не будем.
Принятие сигнала ШИМ
Как сказано выше, для подключения нам понадобятся 3 таймера. Приём сигнала в чистом виде показал, что счётчик таймера считает значения ~1300000. С таким большим числом в силах справиться только TIM2 - его разрядность 32 бит (может досчитать до 2^32-1). Разрядность же других таймеров - 16 бит (могут досчитать до 2^16-1). Для решения этой проблемы мы использовали prescaler - делитель частоты. Для нашего проекта мы приняли его равным 33.
Инициализация таймеров:
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; void TIM4_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInit; /* TIM4 clock enable */ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_BaseInit); TIM_BaseInit.TIM_Prescaler = 33; TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_BaseInit); /* GPIOA clock enable */ RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE); /* TIM4 chennel2 configuration : PA.01 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* Connect TIM pin to AF2 */ GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_2); /* Enable the TIM4 global Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_PWMIConfig(TIM4, &TIM_ICInitStructure); /* Select the TIM4 Input Trigger: TI2FP2 */ TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2); /* Select the slave Mode: Reset Mode */ TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset); TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4,TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* TIM enable counter */ TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); /* Enable the CC2 Interrupt Request */ TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2, ENABLE); } void TIM3_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInit; /* TIM3 clock enable */ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_BaseInit); TIM_BaseInit.TIM_Prescaler = 33; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_BaseInit); /* GPIOA clock enable */ RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE); /* TIM3 chennel2 configuration : PA.01 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Connect TIM pin to AF2 */ GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_2); /* Enable the TIM3 global Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure); /* Select the TIM3 Input Trigger: TI2FP2 */ TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI2FP2); /* Select the slave Mode: Reset Mode */ TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* TIM enable counter */ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /* Enable the CC2 Interrupt Request */ TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC2, ENABLE); } void TIM2_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInit; /* TIM2 clock enable */ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_BaseInit); TIM_BaseInit.TIM_Prescaler = 33; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_BaseInit); /* GPIOB clock enable */ RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE); /* TIM2 chennel2 configuration : PA.01 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Connect TIM pin to AF1 */ GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_1); /* Enable the TIM2 global Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM_ICInitStructure); /* Select the TIM2 Input Trigger: TI2FP2 */ TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI2FP2); /* Select the slave Mode: Reset Mode */ TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset); TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2,TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* TIM enable counter */ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); /* Enable the CC2 Interrupt Request */ TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC2, ENABLE); }Теперь можно подавать сигнал. Принять его можно следующим образом:
TIMx->CCR1 - показывает длительность импульса
TIMx->CCR2 - показывает период
Генерация сигнала ШИМ
Необходимо сконфигурировать таймер для управления выходным сигналом. Для удобства будем использовать светодиоды LED4, LED5, LED8 и LED9 (дают явное представление о том, как будут работать двигатели).
void TIM1_Config() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef timer; TIM_TimeBaseStructInit(&timer); timer.TIM_Prescaler = 0; timer.TIM_Period = 35; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &timer); TIM_OCInitTypeDef oc; TIM_OCStructInit(&oc); oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; oc.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable; TIM_OC1Init(TIM1, &oc); TIM_OC2Init(TIM1, &oc); TIM_OC3Init(TIM1, &oc); TIM_OC4Init(TIM1, &oc); TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1); TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1); TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1); TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_4, TIM_OCMode_PWM1); TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable); TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable); TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable); TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_4, TIM_CCx_Enable); } //Инициализация светодиодов (настройка порта на вывод информации) void initGPIOE() { GPIO_InitTypeDef gpio; //структура для инициализации порта RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOE, ENABLE); //включаем тактирование //заполняем структуру GPIO_StructInit(&gpio); gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14; //инициализируем порт GPIO_Init(GPIOE, &gpio); GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_2); GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_2); GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_2); GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_2); } //Функции управления интенсивностью свечения светодиодов void SetIntensity_LED4 (uint32_t intensity) { TIM_SetCompare1(TIM1, intensity); } void SetIntensity_LED5 (uint32_t intensity) { TIM_SetCompare2(TIM1, intensity); } void SetIntensity_LED8 (uint32_t intensity) { TIM_SetCompare4(TIM1, intensity); } void SetIntensity_LED9 (uint32_t intensity) { TIM_SetCompare3(TIM1, intensity); }В этой статье мы настроили таймеры для принятия и вывода сигнала. В следующей статье расскажем про подключение и настройку радиоаппаратуры. На этом всё, пока.
Когда следующая статья
ОтветитьУдалитьскажите пожалуйста когда будет следующая статья квадрокоптера на stm32f3 и будет ли она вообще ?
ОтветитьУдалить